一、缆索涂装机器人喷涂机构的设计（论文文献综述）
徐超[1]（2019）在《船舶涂装工艺智能化设计技术研究》文中进行了进一步梳理在我国,由于现代造船业的发展较晚,导致我国造船业的技术能力一直处于较低水平,且造船模式也主要靠模仿学习日韩。而涂装作为船舶建造工程中的重要一环,在设计和管理等方面依然发展缓慢。随着国家进行产业升级的目标越来越明确,船舶涂装设计和管理的智能化在计算机技术大发展的今天已经成为必然发展的趋势。为实现传统涂装设计和管理到智能化的转变,本文进行了如下研究:（1）深入了解船厂当前涂装设计流程,管理流程和现场施工流程,对各关节要点进行深入分析,并深入研究船厂现有涂装设计系统的现状,了解其不足与改进方式,为进一步实现涂装生产设计和管理对接打下基础。（2）在深入了解船舶涂装流程后,开展了船舶涂装工程相关的标准化定义,为建立完整、准确的涂装工艺信息数据源打下基础。（3）以涂装典型机器人为研究对象,系统的整理分析了其几何信息、空间信息、工艺信息等相关工艺特征,建立与其涂装设计工程定义的数据接口,结合工艺流程分解技术,实现涂装设计数据与智能化设备的连接。（4）深入了解涂装生产管理流程,对各涂装生产管理环节（涂装作业环境管理、涂层质量管理、涂层膜厚管理、工程计划管理、涂装材料管理、涂装工时管理、涂装安全管理等）的要素进行了智能化的提取。梳理了涂装设计工艺参数与生产管理要素间的逻辑关系,为实现涂装智能设计技术与生产管理信息化的连接打下基础。（5）基于船舶涂装工程相关的标准化定义和以上所述的相关研究,完成涂装标准化设计和涂装机器人以及生产管理的智能对接系统,大大降低涂装施工和管理的准备时间,同时也能实现更加精细化的生产管理。涂装工艺智能化设计技术将使得涂装的设计和管理工作不再独立进行,两者的关联性将越来越强,这将大大提高船舶涂装作业的效率。
吴志勇[2]（2018）在《缆索检修机器人控制及检测模块设计》文中研究表明斜拉桥在现代桥梁建设中应用越来越广泛,其跨越能力强,造型优美,但缆索作为斜拉桥重要组成及受力件,由于长时间暴露在恶劣环境以及加工安装不规范等因素,可能发生表面护套破损以及内部钢丝锈蚀等问题,危及桥梁安全。在该背景下,结合当前最新的缆索检测及修复技术,本文提出了一种用于斜拉桥缆索维护的机器人。本文设计的缆索检修机器人能够检查缆索表面护套破损情况以及内部钢丝断丝情况,设计了机器人控制系统,配合课题组其他同学设计的修复结构,可对护套破损进行一定的修复操作,能提高缆索使用寿命,降低维护成本,提高缆索维护自动化。在阅读大量缆索维护、无损检测相关文献以及课题组前人研究的基础上,本文确定缆索检修机器人的总体设计方案,完成了机器人本体结构、基站、探伤结构、救援机构的设计,完成了以STM32F103为核心的机器人主控制器的设计,可实现缆索修复、救援等作业流程控制,并编写了基站上位机软件。本文基于1.2G无线通信技术设计了缆索表面视觉检测系统。通过四路摄像头360度拍摄缆索表面,通过DVR设备存储在存储卡中,并通过远距离无线图传设备传输到地面基站。针对缆索内部钢丝缺陷,本文采用漏磁探伤的检测方法设计了漏磁探伤模块以及探伤机构,使用Ansoft Maxwell对钢丝漏磁探伤模型进行建模仿真。然后通过实验,并对比滑动平均法和滑动均方差法的处理结果,发现滑动均方差法对于缆索钢丝缺陷具有更高的识别度。本文研制了缆索检修机器人样机。通过漏磁探伤实验表明该机构确实可以检测出缆索内部缺陷。以及与课题组其他同学协同进行修复实验,验证修复效果符合设计要求。
徐晓峰[3]（2018）在《轮式斜拉桥拉索爬升装置的研究》文中研究说明我国是拥有斜拉桥数量最多的国家。作为斜拉桥的主要受力部件,拉索因长期曝露在空气中受到日晒、雨淋的影响,跨海桥梁拉索还容易受到空气腐蚀。早期修建的斜拉桥,已经到达需要检修的时期。因此,为保证斜拉桥安全,必须对拉索进行定期检测、维护、甚至更换。而目前拉索的检测和维护,一般是采用人工方法进行,不仅工作强度大、效率低,而且安全性差。为此,产生了用于拉索检测、维护的拉索爬升装置的需求。目前,拉索检测机器人的驱动方式主要有轮式、蠕动式、磁吸附式等。轮式爬升可连续运动、速度快、结构简单、控制方便,但承载能力低、爬升稳定性有待提高。而蠕动式和吸附式爬升稳定性高、负载能力强,但运动不连续、速度慢、结构复杂、自身重。本课题针对现有拉索检测机器人分析,设计一种结构新颖、紧凑、质量轻、爬升稳定、负载能力强的轮式拉索爬升装置。本文主要围绕以下几方面展开工作。（1）结合现有爬升装置结构特点以及轮式爬升装置存在的缺陷,提出设计指标。通过Solidworks建立了轮式拉索爬升装置,并且详细介绍了装置的特点。（2）依据拉索爬升装置机构原理,对拉索爬升装置进行动力学分析,计算出拉索爬升装置驱动-附着条件。并对拉索爬升装置进行数值分析计算,确定了预紧机构和驱动系统的相关参数。（3）利用ADAMS进行虚拟样机仿真分析。结果表明,爬升装置可实现沿拉索连续平稳运动,并具有一定的越障能力,满足携带设备进行高空作业需求。（4）建立了基于STM32单片机的控制系统设计。硬件系统由微控制器、电机驱动模块、测速模块、串口通信模块、电源模块组成。软件系统主要完成系统主程序设计、速度调节程序设计、爬升模式程序设计以及串口通信程序设计。（5）完成了物理样机的研制,在拉索倾角30°90°情况下,对装置进行大量的室内爬行试验。试验结果表明,本课题所研制的爬升装置在爬升能力、负载能力、越障能力上表现出良好的性能,基本取得了较为理想的设计效果。虽然爬升装置出现了轻微绕索转动现象,但滚轮依然能够贴合拉索表面稳定运行。
冯琛[4]（2018）在《木门智能喷涂生产关键装置的设计与应用》文中进行了进一步梳理为了满足国内木门产业的快速发展需求,对木门涂饰环节进行自动化研究,以期待减少施工人员和环境污染,促进我国木门制造业的转型升级和提高木门制造的自动化和智能化水平。在学习研究国内外自动化喷涂方法及技术的基础上,运用机械设计理论与自动控制等相关知识进行三维建模仿真,并设计和试制了一台适用于木门智能喷涂生产的装置。本论文的主要研究内容有:（1）通过对木门生产企业的喷涂现状进行实习调研,得到了木门往复机式喷涂、UV辊涂和手工喷涂等生产方式的工艺特点:手工喷涂过程中,有65%75%的漆雾会粘附在木门上,对操作者要求高、危害大,且产品质量不稳定;UV辊涂一般针对平面进行涂布,而现有木门大部分具有凹凸的线条或图案;现有的往复式喷涂对中空门面、小幅面的木门喷涂,其漆雾浪费往往超过30%,个别的超过50%,引起环境的污染严重。本文基于3D打印的高精度控制理念,提出了采用喷枪智能喷涂控制的设想,进行木门智能喷涂的分析和关键构件的设计。（2）在对木门企业现场喷涂工艺充分分析研究的基础上,分析和研究木门喷涂装置的功能需求和结构体系要求,提出该喷涂设备主要由三维移动平台、翻转机构、喷头旋转机构、油漆回路和智能控制单元组成。（3）根据喷涂设备的结构需求的特点,对喷涂设备的主要部分进行结构的设计。同时运用Solidworks 2015三维软件对各零部件进行三维建模和三维仿真装配。并利用三维软件自带的有限元分析插件Solidworks-Simulation进行了传动结构部件——同步杆传动轴的分析与优化,验证设计的安全性和可靠性。（4）最后对喷涂装置进行性能试验,验证其运行性能和成品漆膜性能是否符合要求。测试了成品漆膜的漆膜硬度、漆膜附着力和表面外观等指标,各项性能均符合国家标准要求,即木门智能喷涂装置的设计参数达到了应用要求。
胡艳[5]（2017）在《管道外壁行走机器人研究》文中指出管道外壁行走机器人作为新兴的工业生产及设施维护装备,因其自动化程度高而被广泛应用。本文主要介绍管道外壁行走机器人的研究现状与发展趋势。
吕良超[6]（2017）在《斜拉索修复机器人设计》文中进行了进一步梳理斜拉桥是现代桥梁应用最广泛的结构形式,而拉索作为斜拉桥重要的组成和受力构件,在长时间暴露在各种恶劣的环境下,其外部保护层（PE）会出现不同程度的损伤,当外部保护层损害严重脱落时会导致拉索内部腐蚀断裂,从而危及到桥梁的安全。在此背景下,结合目前的最新斜拉索检测机器人技术,本文主要设计了一种用于斜拉桥拉索维护的机器人。本文所设计的拉索修复机器人能够提高缆索使用寿命,降低维护成本,实现拉索修复的自动化。在阅读了大量的拉索维护方面的参考文献的基础上,确定了拉索修复机器人的总体设计方案,然后结合着拉索维护的方法对修复机器人的转动平台、打磨装置、清洁装置、喷涂装置和缠绕装置结构进行了详细的介绍,利用经典力学理论对重要机构进行建模分析。本文基于机器人D-H坐标系建立法和蒙特卡洛法对拉索修复机器人的各个模块进行了运动学分析和工作空间分析。基于拉格朗日法对缠绕装置进行了动力学分析,利用ADAMS软件对缠绕装置的运动学和动力学进行了虚拟样机仿真,验证了缠绕机构运动学理论建模的正确性,得出了缠绕装置在不同运动状态下各个关节驱动力矩的峰值和变化趋势,并且对缠绕装置在不同拉索倾斜角度下负载力矩的变化进行了仿真分析。最后,本文模拟斜拉桥拉索环境,搭建了拉索平台对修复机器人样机进行实验研究,实验表明,斜拉索修复机器人可以对拉索的损坏处进行打磨、清洁、喷涂、缠绕等自动化维护工作。
巩国培[7]（2017）在《超声导波在拱桥吊杆中传播特性的研究》文中指出吊杆广泛地应用于桥梁结构中,主要用来连接悬索和桥面系,作用是承受桥面系的载荷,由于吊杆始终处于受力状态,且工作环境较为恶劣,一旦表面的PE护套破损,就很容易导致吊杆内部断丝和锈蚀,存在很大的安全隐患,因此对吊杆的缺陷及时进行检测对于保证吊杆正常工作具有重要的意义。本文以实现拱桥吊杆超声导波无损检测为目标,深入研究了吊杆中导波传播的特性,建立了37芯拱桥吊杆的有限元仿真模型,搭建了吊杆超声导波无损检测实验平台,从仿真和实验两个角度分别对导波在吊杆中传播的频散和衰减特性进行了分析,并设计了相关的纵波和扭转波换能器。具体的研究工作包括:第一章,分析了吊杆无损检测的重要性,介绍了吊杆无损检测的主要技术,概述了吊杆检测和导波技术在国内外的研究发展现状,为后续研究指明了方向。第二章,介绍了超声导波基本理论,分析了导波的传播特性,利用半解析有限元方法求解了导波在吊杆中传播的频散曲线和频散衰减曲线,使用短时傅里叶变换和二维傅里叶变换验证了吊杆中导波传播的频散曲线的正确性。第三章,介绍了利用磁致伸缩方式激励超声导波的方法,根据不同模态导波的产生方式设计了超声导波纵波换能器和扭转波换能器。第四章,建立了吊杆的有限元模型,对导波在吊杆中的传播过程进行了仿真,通过分析仿真信号,对吊杆中纵波的频散和衰减特性进行了验证。通过缺陷检测仿真分析了扭转波的缺陷检测能力。第五章,搭建了拱桥吊杆超声导波无损检测实验平台,并利用该平台分析了偏置磁场对导波检测的影响,研究了不同频率下L（0,1）模态导波的缺陷检测能力,对比了使用磁致伸缩带材前后的实验效果,证明了将磁致伸缩带材粘贴于吊杆表面,将带材的磁致伸缩效应耦合到吊杆中,对于提高磁致伸缩换能效率有着明显效果。第六章,对本文的研究内容和结论进行了概括总结,对导波在拱桥吊杆无损检测中的发展前景和今后的研究工作进行了展望。
李想[8]（2016）在《四驱式爬缆机器人的结构设计与分析》文中进行了进一步梳理随着我国桥梁技术的高速发展,斜拉桥的建造数目和规模也出现了很大的增长。缆索是斜拉桥上的主要承重构件,它的可靠性直接影响了桥梁的安全性。为了确保缆索的安全使用,需要定时对缆索的安全性能进行检测。人工检测不仅效率低下,而且难以保障人员安全。人工检测已不再实用,使用工业机器人代替人工检测缆索成为必然趋势。针对现有爬缆机器人存在的抱缆力抱缆直径不可调和越障能力差等问题,设计开发出一种新型的电驱动式爬缆机器人。该机器人在爬缆过程中能够接受地面指令调节抱缆直径和压力,有很好的越障能力,能够解决卡死问题。本文对新型爬缆机器人的结构设计以及分析做了详细的介绍。爬缆机器人的结构分为外部框架和内部抱缆爬行机构,外部框架为立方体结构,四个侧面搭载控制抱缆机构运动的传动零件。内部抱缆爬行机构由四边滑架及小车组成,机器人大部分机构使用铝型材及其配件连接组成,有利于机器人的快速制造。对新型爬缆机器人的动力学分析,得出了机器人的驱动力和夹紧力条件。根据设计目标及动力学分析,计算并选型出了机器人中的重要零件,包括电机、丝杠和压紧弹簧。分析了机器人的越障条件,得到了影响越障的主要因素,据此优化了压紧弹簧的参数,并提出了用氮气弹簧代替钢丝弹簧来增加爬缆机器人的越障性能,通过对比证明了使用氮气弹簧后机器人的越障性能得到了改善。使用有限元分析软件ANSYS Workbench对爬缆机器人结构进行了静态和动态分析。主要对机器人心轴与框架部分做了结构静力学分析,证明零件强度符合要求；对机器人装配体进行了模态分析得到了机器人整体的固有频率和振型,通过分析结果对装配体的部分零件进行了改进,提高了机器人的整体刚度；分析了机器人在爬缆过程中受到简谐力激励和简谐位移激励时的谐响应。对爬缆机器人静态和动态分析保证了机器人工作过程中结构稳定,性能正常。
汤宇洋[9]（2016）在《涂装机器人喷涂模型与离线编程关键技术研究》文中研究指明涂装工艺是乘用车生产工艺过程中的重要环节,对产品起到了保护和装饰的作用。汽车喷涂过程要求较高的喷涂效率,良好的控制精度,以及相对复杂和危险的生产作业环境。为了在汽车涂装过程中获得质量优良的漆膜,目前广泛使用喷涂机器人结合高压静电喷涂工艺来进行乘用车的喷涂环节。高压静电喷涂工艺与空气喷涂工艺有很大的不同,空气喷涂漆膜的建模方法并不适用于静电喷涂。另一方面,随着车型更新越来越快,传统的机器人示教器系统在线编程调试的手段已经很难满足实际生产的需求。机器人离线编程技术也因此成为了整个工业机器人运用的主流研究方向。综上所述,本文将研究重点放在如下几个方面:1、分析了乘用车涂装过程的主要环节,应用虚拟工厂技术,在离线环境中构建了贴合实际的机器人离线控制环境。使研究能紧密结合工程实际解决生产中迫切需要解决的问题。2、在Matlab2012平台上结合C++可视化编程技术,设计了一个可以直接在工程上用于构建静电变量喷涂漆膜模型的应用软件平台。该软件平台结合了CAD模型重构,数字图像处理,矩阵变换分析以及快速数据处理等技术。其只需采集少量的生产现场初始数据就能对漆膜的喷涂效果进行高效的预测。并给出合理的机器人估计参数,为后续机器人离线编程和实际现场工艺提供参考。3、结合上述软件平台提供的机器人控制参数,在ABB RobStudio环境中研究了ABB IRB5500涂装机器人的离线编程关键技术。着重从机器人Frame系统,RAPID编程控制语言,静态机器人与运动输送装置的Conveyor同步,多机器人Multi-Move协同等几个当前机器人离线控制的难点入手进行研究。并将研究成果应用到重庆某汽车企业正在投产的一款车型中进行工程测试。对所设计的软件平台进行仿真测试并提供给合作企业生产试用,结合仿真结果和企业反馈的信息对所设计软件平台的功能模块进行维护和扩展。仿真和实际测试结果表明:软件平台易于使用,软件模块调用灵活,省时高效。机器人在实际生产车型的工程测试表明:机器人的机械控制状态稳定,操作性能良好,机器人运动作业精度较高,离线编程调试效率大大提升。各类指标完全满足实际汽车涂装生产的需求。
王琳琳[10]（2013）在《输电线路防冰涂料带电涂装机器人的研发》文中研究表明2008年1月我国南方数省输电线路遭遇历史上罕见的冰雪灾害。长时间持续的高强度、大范围低温雨雪冰冻天气,导致湖南、江西、浙江、安徽、湖北等地的电网发生倒塔、断线、舞动、覆冰闪络等多种灾害。雪灾造成国家电网公司直接财产损失达10415亿元,灾后电网恢复重建和改造需要投入资金390亿元。由此可见,如何解决输电线路覆冰问题成为一个亟待解决的很有实际意义的课题。本文介绍了所研制的用于架空高压线路防覆冰涂料涂装机器人,分为110kV单导线机器人和500kV四分裂导线机器人。110kV单导线机器人的特点为：通过上下夹合式结构实现了机器人在单导线上的吊挂和安全行走；通过“钟摆式结构”实现了机器人在上坡和下坡过程中重心的稳定;用涂覆刷总成实现了涂料的均匀涂刷。500kV四分裂机器人的特点为：通过独特的双手臂吊挂加两靠轮的结构实现了在四分裂导线上的安全吊挂；用一套越障轮加靠轮的方法实现了机器人自主越障的功能；用涂覆刷总成实现了涂料的均匀涂刷;开发了一套汽油机、蓄电池、电动机／发电机、气泵的组合电源／气源系统实现了电能的重复利用。实验及现场模拟结果表明,本文所研制的输电线路防冰涂料带电涂装机器人能在带电情况下实现防覆冰涂料的均匀涂覆,工作过程中行走安全稳定,无线控制稳定,工作效率高,具有很好的实用价值。
二、缆索涂装机器人喷涂机构的设计（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、缆索涂装机器人喷涂机构的设计（论文提纲范文）
（1）船舶涂装工艺智能化设计技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 涂装作业国内外研究现状 |
| 1.2.1 国内外涂装设计工作现状 |
| 1.2.2 涂装机器人国内外研究现状 |
| 1.2.3 涂装生产管理国内外研究现状 |
| 1.3 本文研究内容与思路 |
| 第2章 涂装工艺技术研究概况 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 涂装设计流程 |
| 2.2.1 船舶涂装的初步设计 |
| 2.2.2 船舶涂装的详细设计 |
| 2.2.3 船舶涂装的生产设计 |
| 2.3 现有涂装辅助软件的介绍 |
| 2.3.1 舱室的定义与面积计算 |
| 2.3.2 涂装管理辅助系统介绍 |
| 2.3.3 现有涂装辅助软件的不足 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 面向智能制造涂装设计工程定义 |
| 3.1 涂装工艺标准化定义的建立 |
| 3.1.1 标准间的逻辑关联 |
| 3.1.2 涂装工艺标准化定义的内容 |
| 3.2 编码标准的应用说明 |
| 3.2.1 构件编码的应用 |
| 3.2.2 涂装配套的应用 |
| 3.2.3 物量定义的应用 |
| 3.2.4 编码的结构化应用说明 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 面向典型机器人的涂装工艺研究 |
| 4.1 涂装机器人系统整体介绍 |
| 4.2 涂装机器人几何信息研究 |
| 4.2.1 轮系结构研究 |
| 4.2.2 机器人喷涂机构研究 |
| 4.3 涂装区域空间信息研究 |
| 4.4 涂装机器人运行参数的研究 |
| 4.4.1 涂装实验前准备 |
| 4.4.2 实验数据获得 |
| 4.4.3 参数计算 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 面向生产管理信息的涂装工艺研究 |
| 5.1 涂装作业环境管理研究 |
| 5.1.1 湿度要求 |
| 5.1.2 温度要求 |
| 5.2 涂层质量管理研究 |
| 5.2.1 二次除锈对涂装设计工艺参数要求 |
| 5.2.2 二次除锈的质量要求 |
| 5.3 涂装材料管理研究 |
| 5.4 涂装工时管理研究 |
| 5.4.1 冲砂工时影响因素 |
| 5.4.2 涂装工时影响因素 |
| 5.5 涂装安全管理研究 |
| 5.5.1 冲砂作业对安全管理的要求 |
| 5.5.2 打磨作业对安全管理的要求 |
| 5.5.3 使用高空车时对安全管理的要求 |
| 5.5.4 油漆作业对安全管理的要求 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 面向设备和管理的涂装设计接口软件开发 |
| 6.1 系统框架总体设计 |
| 6.1.1 业务流程分析 |
| 6.1.2 系统的功能结构 |
| 6.1.3 体系结构的选择 |
| 6.2 数据库的选择与设计 |
| 6.2.1 数据库的选择 |
| 6.2.2 数据库的设计 |
| 6.3 功能模块的设计 |
| 6.3.1 涂装设计数据录入模块 |
| 6.3.2 涂装生产管理功能模块 |
| 6.3.3 基础信息库模块 |
| 6.4 性能测试 |
| 6.4.1 测试环境 |
| 6.4.2 测试内容与结果 |
| 6.5 本章小结 |
| 总结和展望 |
| 总结 |
| 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及学术成果 |
| 致谢 |
| 附录1 编码定义标准模板 |
| 附录2 核心代码 |
| 大摘要 |
（2）缆索检修机器人控制及检测模块设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 技术难点分析 |
| 1.4 论文研究目标及内容 |
| 1.5 论文组织结构 |
| 第二章 缆索检修机器人总体方案及结构介绍 |
| 2.1 斜拉桥及斜拉索结构介绍 |
| 2.2 缆索检修机器人总体方案介绍 |
| 2.3 缆索检修机器人结构总体介绍 |
| 2.4 机器人本体结构设计 |
| 2.5 基站设计 |
| 2.6 漏磁探伤结构设计 |
| 2.7 修复机构介绍 |
| 2.8 救援机构设计 |
| 2.9 本章小结 |
| 第三章 缆索检修机器人控制系统设计 |
| 3.1 控制系统总体设计 |
| 3.2 驱动系统 |
| 3.3 主控系统 |
| 3.4 修复控制系统 |
| 3.5 救援控制系统 |
| 3.6 基站控制系统 |
| 3.7 本章小结 |
| 第四章 缆索表面视觉检测技术研究 |
| 4.1 缆索表面视觉检测系统总体方案设计 |
| 4.2 缆索表面视觉检测系统设计及研制 |
| 4.3 缆索表面视觉检测系统实验及现场实验 |
| 4.4 缆索表面护套健康状况评级 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 缆索内部钢丝漏磁检测技术研究 |
| 5.1 漏磁探伤原理简介 |
| 5.2 漏磁探伤模型分析 |
| 5.3 漏磁探伤仿真实验 |
| 5.4 漏磁探伤模块设计 |
| 5.5 漏磁探伤上位机设计 |
| 5.6 探伤模块检测实验 |
| 5.7 本章小结 |
| 第六章 缆索检修机器人样机研制和实验研究 |
| 6.1 缆索检修机器人样机研制 |
| 6.2 缆索检修机器人漏磁探伤实验 |
| 6.3 缆索检修机器人修复实验 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 研究工作总结 |
| 7.2 论文创新点 |
| 7.3 未来工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
（3）轮式斜拉桥拉索爬升装置的研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景和意义 |
| 1.2 国内外拉索爬升装置的研究现状 |
| 1.2.1 国内拉索爬升装置的发展概况 |
| 1.2.2 国外拉索爬升装置的发展概况 |
| 1.3 现阶段拉索爬升装置分析及待解决问题 |
| 1.4 课题主要研究内容 |
| 2 拉索爬升装置建模 |
| 2.1 爬升装置设计指标 |
| 2.2 爬升装置结构设计 |
| 2.2.1 本体框架设计 |
| 2.2.2 预紧机构设计 |
| 2.2.3 驱动系统设计 |
| 2.2.4 安全保护系统设计 |
| 2.3 爬升装置虚拟装配 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 拉索爬升装置动力学分析 |
| 3.1 爬升装置机构原理 |
| 3.2 爬升装置动力学分析 |
| 3.2.1 爬升装置上行时的动力学分析 |
| 3.2.2 爬升装置下行时的动力学分析 |
| 3.2.3 爬升装置驱动-附着条件分析 |
| 3.3 动力学数值分析计算 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 拉索爬升装置仿真分析 |
| 4.1 爬升装置ADAMS建模 |
| 4.2 爬升装置动力学运动学分析 |
| 4.3 爬升装置稳定性分析 |
| 4.3.1 装置质心位置对爬升稳定性影响 |
| 4.3.2 拉索倾角对爬升稳定性影响 |
| 4.3.3 预紧力、滚动摩擦系数对爬升稳定性影响 |
| 4.4 爬升装置负载能力分析 |
| 4.5 爬升装置越障性能分析 |
| 4.5.1 预紧力、滚动摩擦系数对越障性能影响 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 拉索爬升装置控制系统设计 |
| 5.1 控制系统算法研究 |
| 5.1.1 常规PID控制器设计 |
| 5.1.2 控制系统的计算机仿真 |
| 5.2 控制系统的硬件设计 |
| 5.2.1 控制系统的硬件组成 |
| 5.2.2 主控制器 |
| 5.2.3 电机驱动模块 |
| 5.2.4 速度测量模块 |
| 5.2.5 串口通信模块 |
| 5.3 控制系统的软件设计 |
| 5.3.1 主程序设计流程 |
| 5.3.2 PWM脉冲宽度调制 |
| 5.3.3 串口通信实现 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 样机试验 |
| 6.1 物理样机 |
| 6.2 样机爬升试验 |
| 6.2.1 爬升装置爬升能力试验 |
| 6.2.2 爬升装置爬升稳定性试验 |
| 6.2.3 爬升装置负载能力试验 |
| 6.2.4 爬升装置越障性能试验 |
| 6.3 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
（4）木门智能喷涂生产关键装置的设计与应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 |
| 1.2 木门喷涂方式概述 |
| 1.2.1 UV滚（辊）涂 |
| 1.2.2 往复机式空气喷涂 |
| 1.2.3 手工喷涂 |
| 1.2.4 其他喷涂 |
| 1.3 国内外究现状 |
| 1.3.1 国内外喷涂设备的研究现状 |
| 1.3.2 国内外智能喷涂研究现状 |
| 1.4 存在的问题分析 |
| 1.5 课题来源及主要研究内容 |
| 1.6 论文的研究特色与创新之处 |
| 2 喷涂装置总体设计方案 |
| 2.1 喷涂装置的工艺分析与设计思路 |
| 2.1.1 喷涂装置的工艺分析与设计 |
| 2.1.2 喷涂装置的设计思路 |
| 2.2 喷涂装置总体的结构方案分析 |
| 2.2.1 喷涂装置的功能需求 |
| 2.2.2 喷涂装置总体的结构要求 |
| 2.2.3 喷涂装置总体的结构设计 |
| 2.2.3.1 机架支撑结构 |
| 2.2.3.2 传动结构 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 喷涂装置关键装置部分设计 |
| 3.1 三维移动平台的设计 |
| 3.2 翻转机构的设计 |
| 3.3 喷头旋转机构 |
| 3.4 油漆回路的设计 |
| 3.4.1 泵的选择 |
| 3.4.2 喷头的选择 |
| 3.4.3 空气/液压油控制元件 |
| 3.4.4 油漆罐和管道网络 |
| 3.5 电机的选用 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 关键机械结构部件的有限元分析 |
| 4.1 仿真分析软件的介绍 |
| 4.1.1 Solidworks软件介绍 |
| 4.1.2 Solidworks Simulation简述 |
| 4.1.3 有限元法简述 |
| 4.2 关键部件的有限元分析 |
| 4.2.1 同步杆传动轴的有限元分析 |
| 4.2.2 方案的优化分析 |
| 4.3 本章小结 |
| 5 智能系统控制部分的设计 |
| 5.1 控制方案设计 |
| 5.1.1 系统控制要求 |
| 5.1.2 控制系统的选用 |
| 5.1.3 控制系统总体方案 |
| 5.2 PLC的选取及硬件组成 |
| 5.3 系统软件设计 |
| 5.3.1 PLC的控制流程 |
| 5.3.2 交互界面的设计 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 喷涂装置的性能试验 |
| 6.1 设备运行性能测试 |
| 6.2 成品漆膜性能试验 |
| 6.3 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 个人简介 |
| 致谢 |
（5）管道外壁行走机器人研究（论文提纲范文）
| 引言 |
| 1 管道外壁行走机器人研究中的关键技术 |
| 2 国内外管道外壁行走机器人的研究与发展现状 |
| 2.1 气动蠕动式[5] |
| 2.2 内框螺旋式[6] |
| 2.3 自动喷涂式 |
| 2.4 线缆除冰式 |
| 2.5 关节式 |
| 2.6 并联式 |
| 3 结语 |
（6）斜拉索修复机器人设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 研究意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.4 论文组织结构 |
| 第二章 拉索修复机器人结构设计 |
| 2.1 拉索修复机器人总体方案设计 |
| 2.1.1 修复机器人性能要求 |
| 2.1.2 拉索检测机器人简介 |
| 2.1.3 拉索修复机器人方案 |
| 2.2 转动平台 |
| 2.3 打磨机构 |
| 2.3.1 滑动底座机构 |
| 2.3.2 单边剪叉驱动机构 |
| 2.3.3 单边剪叉机构受力和运动分析 |
| 2.3.4 打磨头机构 |
| 2.4 清洁机构 |
| 2.5 喷涂机构 |
| 2.6 缠绕机构 |
| 2.6.1 旋转平台 |
| 2.6.2 升降平台 |
| 2.6.3 按压机构 |
| 2.6.4 缠包带机构 |
| 2.6.5 缠绕装置安装过程 |
| 2.6.6 缠绕修复工作流程 |
| 本章小结 |
| 第三章 拉索修复机器人运动学和动力学分析 |
| 3.1 拉索修复机器人的运动学模型 |
| 3.1.1 运动学概述 |
| 3.1.2 机器人工作空间分析 |
| 3.1.3 打磨装置运动学分析 |
| 3.1.4 喷涂装置运动学分析 |
| 3.1.5 缠绕机构运动学分析 |
| 3.2 拉索修复机器人缠绕装置的动力学模型 |
| 3.2.1 动力学概述 |
| 3.2.2 缠绕机构的动力学建模 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 缠绕装置的虚拟样机仿真和分析 |
| 4.1 虚拟样机技术介绍 |
| 4.1.1 概述 |
| 4.1.2 虚拟样机模型的建立 |
| 4.2 运动学仿真分析 |
| 4.2.1 缠绕装置ADAMS运动学仿真 |
| 4.2.2 仿真结果分析 |
| 4.3 动力学仿真分析 |
| 4.3.1 关节匀速运动仿真 |
| 4.3.2 关节匀加速启动仿真 |
| 4.3.3 拉索倾斜角度对驱动力矩的影响 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 拉索修复机器人样机研制和实验研究 |
| 5.1 拉索修复机器人样机研制 |
| 5.2 拉索修复机器人系统 |
| 5.2.1 修复机器人控制方案 |
| 5.2.2 修复机器人操作平台 |
| 5.3 修复机器人实验研究与结果分析 |
| 5.3.1 拉索修复机器人打磨实验和清洁实验 |
| 5.3.2 拉索修复机器人喷涂实验 |
| 5.3.3 拉索修复机器人缠绕实验 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
（7）超声导波在拱桥吊杆中传播特性的研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 常见的吊杆检测技术研究现状 |
| 1.2.2 超声导波缆索检测技术研究现状 |
| 1.3 论文的研究内容及具体章节安排 |
| 2 磁致伸缩超声导波检测原理和方法 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 导波的基本概念 |
| 2.2.1 体波和导波 |
| 2.2.2 群速度和相速度 |
| 2.2.3 多模态特性和频散特性 |
| 2.3 37芯拱桥吊杆中导波的频散曲线 |
| 2.3.1 半解析有限元方法建模 |
| 2.3.2 吊杆结构的频散曲线 |
| 2.3.3 吊杆的波结构 |
| 2.3.4 吊杆中导波的衰减特性 |
| 2.3.5 吊杆中频散曲线的验证 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 磁致伸缩导波换能器设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 拱桥吊杆中的磁致伸缩效应 |
| 3.3 导波的激励和接收 |
| 3.4 磁致伸缩导波换能器的设计 |
| 3.4.1 纵波换能器设计 |
| 3.4.2 扭转波换能器设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 拱桥吊杆超声导波缺陷检测数值模拟 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 37芯拱桥吊杆建模 |
| 4.3 导波频散特性仿真 |
| 4.4 导波衰减特性仿真 |
| 4.5 纵波缺陷检测仿真 |
| 4.6 扭转波缺陷检测仿真 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 拱桥吊杆超声导波检测实验研究 |
| 5.1 超声导波检测系统的构成 |
| 5.1.1 检测系统的组成 |
| 5.1.2 超声导波的方向控制 |
| 5.2 偏置磁场对导波检测的影响 |
| 5.2.1 偏置磁体磁场研究 |
| 5.2.2 通电直流线圈磁场研究 |
| 5.2.3 通电直流线圈和偏置磁体磁场叠加实验 |
| 5.3 导波衰减特性研究实验 |
| 5.4 吊杆检测频率研究 |
| 5.5 磁致伸缩带材接收导波信号实验 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间所参与的科研项目 |
（8）四驱式爬缆机器人的结构设计与分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究的背景及意义 |
| 1.2 缆索检测的传统方式 |
| 1.3 爬缆机器人国内外研究现状 |
| 1.3.1 国内爬缆机器人的发展概况 |
| 1.3.2 国外爬缆机器人的发展概况 |
| 1.4 爬缆机器人研究面临的技术难点 |
| 1.5 论文的研究内容和目标 |
| 第2章 总体设计方案与运动分析 |
| 2.1 爬缆机器人的工作原理 |
| 2.2 爬升机器人的运动方式分析和比较 |
| 2.3 机器人结构方案设计 |
| 2.3.1 设计目标 |
| 2.3.2 总体结构方案 |
| 2.4 机器人静态动力学分析 |
| 2.4.1 机器人静止受力分析 |
| 2.4.2 机器人爬升受力分析 |
| 2.4.3 驱动电机的选择 |
| 2.5 爬缆机器人快速制造性 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 结构设计和越障性能优化 |
| 3.1 机器人的本体设计 |
| 3.2 机器人的夹紧机构设计 |
| 3.2.1 滚珠丝杠的设计 |
| 3.2.2 夹紧电机计算 |
| 3.3 机器人的爬行机构设计 |
| 3.3.1 压缩弹簧设计 |
| 3.3.2 拉伸弹簧设计 |
| 3.4 爬缆机器人越障性能优化 |
| 3.4.1 越障能力分析 |
| 3.4.2 建立数学模型 |
| 3.5 氮气弹簧优化方案 |
| 3.5.1 氮气弹簧的特点 |
| 3.5.2 设计计算 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 机器人的静态与动态分析 |
| 4.1 ANSYS Workbench概述 |
| 4.2 框架静强度分析 |
| 4.3 弹簧轴静强度分析 |
| 4.3.1 受力分析 |
| 4.3.2 刚度分析 |
| 4.4 模态分析 |
| 4.4.1 模态分析理论 |
| 4.4.2 有限元建模的建立 |
| 4.4.3 模态计算 |
| 4.4.4 优化及结果分析 |
| 4.5 谐响应分析 |
| 4.5.1 机器人在简谐力激励下的响应 |
| 4.5.2 机器人在简谐位移激励下的响应 |
| 4.6 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 |
（9）涂装机器人喷涂模型与离线编程关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题来源及研究意义 |
| 1.2 涂装机器人国内外研究现状 |
| 1.3 乘用车涂装工艺简介 |
| 1.4 机器人离线编程技术发展概述 |
| 1.5 课题主要研究内容 |
| 第二章 喷涂离线系统环境的构建 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 涂装机器人工作站构建 |
| 2.3 高压静电喷涂工艺 |
| 2.3.1 高压静电喷涂原理 |
| 2.3.2 高压静电喷涂设备 |
| 2.4 涂装离线环境的通信集成 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 静电喷涂模型仿真软件平台的设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 静态漆膜堆积模型的生成 |
| 3.3 喷涂模型图像数据的处理 |
| 3.4 漆膜喷涂的动态分析 |
| 3.5 软件平台分析结果 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 涂装机器人离线编程关键技术研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 机器人离线编程的坐标系系统 |
| 4.2.1 世界坐标系统与基坐标系统 |
| 4.2.2 工具坐标系统 |
| 4.2.3 工件坐标系统 |
| 4.3 机器人离线编程过程中的轨迹控制 |
| 4.3.1 轨迹点构成轨迹的规划控制 |
| 4.3.2 针对已知轨迹的规划控制 |
| 4.4 机器人离线编程RAPID语言 |
| 4.4.1 RAPID运动指令系统 |
| 4.4.2 RAPID中的数据结构 |
| 4.5 涂装机器人的离线输送系统 |
| 4.6 离线编程系统的实际工程测试 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 全文研究工作总结 |
| 5.2 后续研究工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士期间取得的成果 |
（10）输电线路防冰涂料带电涂装机器人的研发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 目录 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 移动机器人国内外的研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 涂装机器人需要解决的一些关键技术 |
| 1.3.1 机械结构 |
| 1.3.2 控制系统 |
| 1.3.3 通讯技术 |
| 1.3.4 工作电源 |
| 1.3.5 喷涂机构 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 |
| 1.5 本课题技术创新内容 |
| 1.6 论文各章节的安排 |
| 1.7 本章小结 |
| 第2章 涂装机器人的组成及工作原理 |
| 2.1 涂装机器人功能简介 |
| 2.1.1 机器人本体功能 |
| 2.1.2 机器人控制电路功能 |
| 2.2 系统组成 |
| 2.2.1 机械系统组成 |
| 2.2.2 软件系统组成 |
| 2.3 运动控制系统设计 |
| 2.3.1 系统功能 |
| 2.3.2 系统设计实施 |
| 2.4 灰色PID控制的理论基础 |
| 2.4.1 连续系统灰色PID控制 |
| 2.4.2 离散系统灰色PID控制 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 机器人主要技术参数介绍 |
| 3.1 机器人本体参数 |
| 3.2 遥控器和接收器技术参数 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 机器人本体结构研制方案 |
| 4.1 行走机构 |
| 4.2 涂覆刷总成与机械手臂 |
| 4.3 喷涂装置 |
| 4.4 500kV机器人的动力轮和靠紧轮 |
| 4.5 动力系统 |
| 4.6 500kV涂装机器人样机简介 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 机器人控制系统研制方案 |
| 5.1 控制系统组成 |
| 5.2 控制系统功能概述 |
| 5.3 控制系统电路组成 |
| 5.3.1 电源部分 |
| 5.3.2 测速、调速电路和继电器组 |
| 5.3.3 上位机部分 |
| 5.4 控制系统各部分工作流程 |
| 5.4.1 上位机工作流程图 |
| 5.4.2 下位机工作流程图 |
| 5.4.3 涂料喷涂工作流程图 |
| 5.4.4 控制系统保护系统图 |
| 5.5 图像传输 |
| 5.6 手控盒操作简介 |
| 5.7 喷涂控制的优化设计 |
| 5.7.1 机器人喷涂控制的原理 |
| 5.7.2 连续灰色PID控制理论基础 |
| 5.7.3 控制器仿真 |
| 5.8 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
四、缆索涂装机器人喷涂机构的设计（论文参考文献）
- [1]船舶涂装工艺智能化设计技术研究[D]. 徐超. 江苏科技大学, 2019(02)
- [2]缆索检修机器人控制及检测模块设计[D]. 吴志勇. 东南大学, 2018(05)
- [3]轮式斜拉桥拉索爬升装置的研究[D]. 徐晓峰. 中国计量大学, 2018(01)
- [4]木门智能喷涂生产关键装置的设计与应用[D]. 冯琛. 浙江农林大学, 2018(07)
- [5]管道外壁行走机器人研究[J]. 胡艳. 现代制造技术与装备, 2017(06)
- [6]斜拉索修复机器人设计[D]. 吕良超. 东南大学, 2017(04)
- [7]超声导波在拱桥吊杆中传播特性的研究[D]. 巩国培. 浙江大学, 2017(06)
- [8]四驱式爬缆机器人的结构设计与分析[D]. 李想. 西南交通大学, 2016(01)
- [9]涂装机器人喷涂模型与离线编程关键技术研究[D]. 汤宇洋. 江苏大学, 2016(11)
- [10]输电线路防冰涂料带电涂装机器人的研发[D]. 王琳琳. 华北电力大学, 2013(S2)